rosbagとは？初心者が知るべき基本と使い方ガイド共起語・同意語・対義語も併せて解説！

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高岡智則

年齢：33歳性別：男性職業：Webディレクター（兼ライティング・SNS運用担当）居住地：東京都杉並区・永福町の1LDKマンション出身地：神奈川県川崎市身長：176cm 体系：細身〜普通（最近ちょっとお腹が気になる）血液型：A型誕生日：1992年11月20日最終学歴：明治大学・情報コミュニケーション学部卒通勤：京王井の頭線で渋谷まで（通勤20分）家族構成：一人暮らし、実家には両親と2歳下の妹恋愛事情：独身。彼女は2年いない（本人は「忙しいだけ」と言い張る）

rosbagとは？初心者が知るべき基本と使い方ガイド

ロボットを動かすためのソフトウェア環境 ROS には、データの記録と再生が欠かせません。そこで活躍するのが rosbag です。rosbag は「ROS のデータを袋に入れる」ような役割を果たし、トピックと呼ばれるデータの流れを bag ファイル というファイルに蓄積します。

基本的な考え方として、トピックはデータの“流れ”を指します。rosbag はその流れを止めずに保存し、後から同じ順序で再生できます。

rosbag の基本的な仕組み

bag ファイルには、いつどのトピックにどんなデータが来たのかが時系列で詰まっています。センサーデータやロボットの位置情報、カメラの画像データなど、さまざまな情報を一つのセットとして保存します。

この仕組みを使うと、現場の動作を再現したいときや、過去のデータを分析するときにとても役立ちます。記録と再生を切り分けて考えると、学習のハードルが下がります。

主なコマンドと使い方

以下は初心者が覚えておくとよい基本コマンドです。rosbag は ROS 環境で使います。

<th>コマンド

用途	例
rosbag record	データを記録します	rosbag record -a -O mydata.bag
rosbag info	bagファイルの中身を表示します	rosbag info mydata.bag
rosbag play	記録したデータを再生します	rosbag play mydata.bag
rosbag filter	特定のデータだけを新しい bag に抽出します	rosbag filter in.bag out.bag topic == '/camera'

実例で学ぶ基本の使い方

まずは ROS 環境を起動して、現場で流れているデータを記録してみましょう。実践的な手順は以下のとおりです。

1) すべてのトピックを記録する場合の例です。コマンド は次のとおりです。

rosbag record -a -O mydata.bag

2) 記録を停止するには、端末で Ctrl+C を押します。これで mydata.bag が作成されます。

3) 記録したデータの中身を確認します。rosbag info を使い、どのトピックが含まれているか、データの長さやサイズを確認します。

4) 再生してデバッグや視覚化を行います。rosbag play で bag ファイルの時系列データを復元します。

再生時のポイントとヒント

再生時には以下のようなオプションが使えます。リアルタイムで再生するほか、速度を調整して検証ができます。

例: rosbag play mydata.bag を実機の速度で再生したくない場合、 -r オプションで速度を変更します。例えば -r 0.5 は半分の速さ、 -r 2.0 は 2 倍速で再生します。

また、再生を一時停止しながら進めたい場合は --pause を使います。

ROS 1 と ROS 2 の違い

古い ROS 1 の環境では「rosbag」が中心でしたが、新しい ROS 2 ではデータ収集の仕組みが異なります。ROS 2 には rosbag2 と呼ばれる別のツールセットが用意されています。互換性の点に注意し、使う ROS のバージョンに合わせたツールを選びましょう。

まとめと注意点

rosbag はデータの記録と再生を行う最も基本的なツールです。実験データの分析や学習用のデータ作成、デバッグなどさまざまな場面で役立ちます。初めは小さな bag ファイルを作成して、コマンドの挙動を確かめながら慣れていくのがコツです。

rosbagの同意語

rosbag: ROSの公式ツール名。トピックデータを録画・再生する機能を指す。
ROSデータ記録ツール: ROSのトピックデータを長時間保存する機能を持つツールの総称。
トピック記録ツール: ROSの各トピックのデータをファイルに保存する機能の別称。
bagファイル作成ツール: .bag 形式のファイルとしてデータを保存する機能を指す言い回し。
データ記録保存ツール: センサーデータなどを長期的に記録・保存する機能の総称。
データ再生ツール: 保存した .bag ファイルを再生してデータを再現する機能の意味で使われる表現。
ログ記録ツール: データをログとして記録する機能の別称。
録画機能: リアルタイムデータをファイルに録画して保存する機能の言い換え。
bagファイル（.bag）形式: .bag ファイル形式そのものを指す表現。
データ収集・保存ツール: センサーデータを収集して保存する機能の総称。
トピックデータ保存機能: ROSのトピックデータを保存する機能の説明表現。
ROSデータログ機能: ROSデータをログとして残す仕組みの別称。

rosbagの対義語・反対語

リアルタイムのみ: データをファイルへ保存せず、現場で流れる生データだけを扱う運用。rosbag はデータを bag ファイルとして保存・後で再生できる点が特徴ですが、リアルタイムのみは保存を伴わない状態を指します。
記録なし: 長期保存・再生のためのデータ記録を全く行わない方針。rosbag の“保存”機能の対になる概念です。
ログ無し: データをログとして蓄積せず、過去のデータに遡って分析できない状態を指します。
保存を行わない: データをファイルに書き出して保存することを避け、長期的な保管を行わない運用。
再生を前提としない: データを再生する機能を前提にせず、リアルタイムのデータ処理のみを重視する方針。
ファイル出力を行わない: データを bag ファイル等のファイルへ出力・保存しない運用。
非 bag 形式の保存: データを rosbag 形式以外の方法で保存すること。rosbag の対義として、別フォーマットを使うイメージ。
クラウド中心の保存・共有: ローカルの bag ファイルを作成せず、クラウドへ直接保存・共有する運用。
メモリ内保持のみ: データをディスクへ保存せず、メモリ上に一時的にだけ保持する運用。
自動記録オフ: データの自動的な記録機能をオフにして、必要時のみ手動で保存する状態。
リアルタイムストリーム優先: データを蓄積するよりも、リアルタイムのストリーム処理を優先する方針。

rosbagの共起語

rosbag: ROSのデータを記録・再生するツール。複数のトピックやメッセージを1つの bag ファイルにまとめて保存します。
ROS: Robot Operating System の略。ロボットのソフトウェアを統合して動かすためのオープンソースのフレームワークです。
ROS1: ROSの初代世代。現在も多くのリソースがあり、rosbag の基本的な機能がこの世代で使われます。
ROS2: ROSの進化版。リアルタイム性やセキュリティ、デプロイ性が改善された新しい世代です。rosbag2 が関連します。
rosbag record: 指定したトピックのデータを bag ファイルに記録するコマンド。
rosbag play: 記録済みの bag ファイルを再生して、トピックを再現するコマンド。
rosbag info: bag ファイルのメタ情報（トピック、型、開始時刻など）を表示するコマンド。
rosbag filter: bag ファイルのデータを条件で絞り込み、新しい bag ファイルを作成するコマンド。
rosbag reindex: 壊れた bag のインデックスを再作成して再生を可能にするコマンド（ROS1で使用されることが多い）。
rosbag fix: ROS1 用の古い bag を新しい形式へ変換する補助コマンド。
rosbag2: ROS2 における bag 関連機能の総称。ROS2 環境での記録・再生を指します。
ros2 bag: ROS2 で bag ファイルを操作するコマンド群。記録・再生・情報取得などを行います。
bagファイル: rosbag が出力するデータファイル。複数のトピックのデータを時系列で保存します。
トピック: ROSにおけるデータの流れの単位。センサデータや制御信号などを表します。
トピック名: bag ファイル内でトピックを識別する名前。各データの所属先を示します。
メッセージ: トピックに乗るデータの型。例: sensor_msgs/Image、geometry_msgs/Pose など。
データログ: センサデータやイベントを長時間記録して後から解析すること。
再生: 記録したデータを元の時系列で再現すること。
記録: トピックのデータを bag ファイルに保存する行為。
タイムスタンプ: 各データに付く記録時刻の情報。正確な再生には重要です。
圧縮: bag ファイルの容量を抑えるための圧縮オプションや手法。
互換性: ROS1とROS2で bag の形式やツールが異なる点に注意する必要性。
解析: 記録したデータを読み出して分析・検証する作業。
デバッグ: 問題を特定するために、記録データを再生して挙動を検証する作業。

rosbagの関連用語

rosbag: ROSの録画・再生ツール。指定したトピックのデータを bag というファイルに保存し、後で再生できます。
ROS: Robot Operating Systemの略。ロボット開発を支えるオープンソースのソフトウェアフレームワーク。
ROS1: ROSの初代バージョン。現在も多くのプロジェクトで使われています。
ROS2: ROSの進化版。リアルタイム性・セキュリティ・実装が改善されています。
rosbag2: ROS2用の rosbag に相当するツール。データの録画と再生を storage backend で管理します。
bagファイル: ROS1で録画データを格納する単一ファイル。トピックごとに連携するメッセージが保存されます。
bagディレクトリ: ROS2の rosbag2 で使われるバックエンドストレージの格納先。複数ファイルとメタデータを含みます。
トピック: ROS のデータの名前付き配布路。センサデータや制御情報などを送受信します。
メッセージ: トピックで送られるデータの型。例: geometry_msgs/Twist、sensor_msgs/Image。
パブリッシャ: トピックへデータを公開するノードのこと。
サブスクライバ: トピックのデータを受信するノードのこと。
レコード: rosbag record でトピックのデータを bag に保存する操作。
再生: rosbag play で bag のデータを再現する操作。
フィルタ: rosbag filter で条件に合うメッセージだけを新しい bag に抽出します。
リインデックス: rosbag reindex で bag ファイルのインデックスを再構築します。
圧縮: rosbag compress で bag ファイルを gzip などで圧縮します。
展開: rosbag decompress で圧縮を元に戻します。
情報: rosbag info で bag の概要（トピック、メッセージ型、時間範囲、サイズなど）を確認します。
接続ヘッダ: bag ファイル内の各メッセージの先頭にある、トピック名・型・MD5 などのメタ情報。
トピック一覧: bag に含まれる全トピックの名前とデータ型の一覧表。
タイムスタンプ: 各メッセージに付く時刻。ros::Time や header stamp の値として記録されます。
ヘッダのスタンプ: ROS メッセージの header にあるタイムスタンプ。時間同期に使われます。
/clock: シミュレーション時間を提供する特別なトピック。rosbag はこの情報も録画します。
メッセージ定義: .msg ファイルとして定義される、データ構造の仕様。
MD5: メッセージ型の整合性を保証するためのハッシュ値（MD5Sum）。
ストレージバックエンド: ROS2 では、データをどのように保存するかを決める仕組み。SQLite などが使われます。
ファイル形式の違い: ROS1 の bag は単一ファイル、ROS2 の rosbag2 はディレクトリ構造＋バックエンドで保存されます。
Python API: Python から rosbag を扱うための API（例: import rosbag; bag = rosbag.Bag('file.bag')）。
C++ API: C++ から rosbag を扱うための API（例: rosbag::Bag クラス）。
rostopic: ROS のトピックを確認・操作するコマンドラインツール。bag の中身を確認する際にも役立ちます。
split: rosbag record の --split オプション。一定サイズごとに新しい bag に分割します。