rosrunとは？初心者が知っておくべき基本と使い方ガイド共起語・同意語・対義語も併せて解説！

この記事を書いた人

高岡智則

年齢：33歳性別：男性職業：Webディレクター（兼ライティング・SNS運用担当）居住地：東京都杉並区・永福町の1LDKマンション出身地：神奈川県川崎市身長：176cm 体系：細身〜普通（最近ちょっとお腹が気になる）血液型：A型誕生日：1992年11月20日最終学歴：明治大学・情報コミュニケーション学部卒通勤：京王井の頭線で渋谷まで（通勤20分）家族構成：一人暮らし、実家には両親と2歳下の妹恋愛事情：独身。彼女は2年いない（本人は「忙しいだけ」と言い張る）

rosrunとは？

ROS はロボットの動作を組み合わせるための統合プラットフォームです。ROS には複数のコマンドがありますが rosrun はその中でも特に使い勝手の良いツールです。

rosrun は特定のパッケージに入っている実行ファイルを、長いパスを覚えずに起動することを可能にします。これにより初心者でも「このノードを起動したい」というときにすぐ実行できます。

基本の使い方

基本の書き方は次の通りです。rosrun の後にパッケージ名と実行ファイル名を続けます。例として turtlesim パッケージのノードを起動してみましょう。

まずは ROS マスターを起動しておくと安定します。別の端末で次のようにします。

roscore を起動し、別の端末で rosrun を実行します。実行例は次のとおりです。

rosrun turtlesim turtlesim_node を実行するとウィンドウが開き、カメが画面に描画されます。

実行の前提と環境

ROSマスター である roscore が動作していることが大前提です。 rosrun 自体はロボットを動かすための入口に過ぎず、実体はノードそのものです。

環境設定としては、通常 setup.bash の読み込みが必要です。例えば noetic の場合は setup.bash を読み込み、環境変数を設定します。こうしておくとコマンドが正しく動作します。

パッケージ内の実行ファイルを探すコツ

実行ファイルの場所はパッケージのディレクトリにあり、bin ディレクトリなどに格納されていることが多いです。実行ファイル名がわからない場合は、パッケージ内を探すとよいでしょう。パッケージの名称と実行ファイル名を組み合わせるだけで、多くのノードを起動できます。

実践的な例と注意点

実例として turtlesim を使ったデモがあります。 rosrun を使えばすぐにノードを起動でき、別のノードと通信してデータをやり取りする練習になります。ただし注意点もあります。例えば roscore を起動していないとノード同士の連携が取れず、接続エラーが出ます。

実用的な表

状況	推奨コマンド
ROSマスター未動作	まず roscore を起動する
特定パッケージのノード起動	rosrun パッケージ名実行ファイル名
ノードの終了	Ctrl+C

まとめ

このように rosrun は ROS 環境でノードを手早く起動する基本ツールです。慣れてくると、さまざまなパッケージのノードを組み合わせて自分のロボットアプリを試作できます。

rosrunの同意語

rosrun: ROSのノードを単一で実行するためのコマンド。指定したパッケージ内のノードを1つ起動します。
ROSノード起動コマンド: ROS環境でノードを起動するためのコマンド。rosrunと同様にノードを起動する操作を指します。
ノード実行コマンド: ROS内のノードを実行することを意味する一般的な表現です。
単一ノード起動コマンド: 1つのノードを起動する作業を表す表現です。
ROSコマンドラインツール: ROSを操作するためのコマンドラインツール全般を指します。
ROSノード起動手段: ノードを起動するための具体的な方法や手段を表す語です。
ROSノード実行表現: ノードを実行する行為を指す言い換え表現です。
ROS CLIでのノード起動: ROSのコマンドラインインターフェース（CLI）を用いてノードを起動する操作の言い換えです。

rosrunの対義語・反対語

停止: ROSノードの実行を停止させること。rosrunで起動したノードを終了させる意味合いの対義語として使われます。
終了: 実行中のノードやプロセスを完全に終わらせること。ノードを“終える”動作として、rosrunの反対のイメージです。
中止: 実行を継続せず、途中で止めること。ノードの実行を途中で取りやめるニュアンスがあります。
キル: 強制的に終了させる行為。例えば kill コマンドや rosnode kill でノードを強制終了させるときの表現です。
ノード停止: 特定のROSノードを停止させる行為。単一ノードの実行を終わらせる際の自然な対義語として使えます。
複数ノード起動: roslaunch のように複数のノードを同時に起動する方法は、単一ノードを rosrun で実行することの対比として考えられます。

rosrunの共起語

roscore: ROSのコア機能を提供するマスター。ノード間の名前解決や通信の基盤となるパラメータサーバやサービスの管理を行います。
roslaunch: 複数のノードを同時に起動・設定するツール。launchファイルを使って起動順序やパラメータを定義します。
rostopic: トピックの情報を表示・操作するツール。トピック名・メッセージ型・発行状況を確認できます。
rosparam: パラメータサーバへ値を設定・取得するツール。ノードの設定値を外部から管理します。
rospack: ROSパッケージの情報を取得・検索するツール。パッケージの場所や依存関係を調べます。
catkin: ROSのビルドシステム。Catkinワークスペースの作成とビルドを行います。
catkin_make: Catkinを使ってワークスペースをビルドするコマンド（ROS1で一般的）。
colcon: ROS2で主に使われるビルドツール。複数のパッケージを同時にビルドします。
パッケージ: ROSの機能をまとめた単位。rosrunを使う時にはこの中のノード（実行ファイル）を指定します。
ノード: ROSの実行単位。実行可能ファイルとしてコンパイルされ、rosrunで起動します。
実行可能ファイル: ノードとして動くプログラムファイル。rosrunでこのファイル名を指定して起動します。
launchファイル: 複数のノードを一括起動する設定ファイル。roslaunchが読み込み、起動条件を定義します。
パラメータ: ノードの設定値。パラメータサーバに格納され、動的に変更可能です。
パラメータサーバ: ROSの共有設定値を保持するデータベース。ノード間で参照されます。
トピック: ノード間のデータ通信路。発行者と購読者が同じトピック名でデータを交換します。
メッセージ: トピックを介してやり取りされるデータの型。
ワークスペース: ROSのビルド・実行の作業領域。src配下のパッケージをビルドします。
実行権限: 実行ファイルとして動作するには実行権限が必要。chmod +x などで付与します。

rosrunの関連用語

rosrun: ROSのパッケージ内の実行ファイル(ノード)を1つ起動するコマンド。使用例: rosrun <パッケージ名> <ノード名> [引数]
roslaunch: 複数のノードを同時に起動・設定するツール。launchファイル(.launch)を用いて起動構成を定義する。
roscore: ROSのコア機能を提供するプロセス。マスター(通信の仲介)・パラメータサーバ・ログ機能を提供する。
rosnode: 現在動作しているノードの情報を表示・管理するコマンド。
roscd: ROSパッケージやディレクトリへ移動するショートカット機能。
rostopic: トピックの一覧表示、トピックのメッセージをエコー表示・公開・購読を行う。
rospack: ROSパッケージの場所や依存関係などの情報を取得するツール。
rosparam: パラメータサーバへの設定・取得・ロード・ダンプを行うコマンド。
rosdep: ROSパッケージの依存関係を解決し、必要なパッケージを自動的にインストールするツール。
rosbuild: ROS1時代の古いビルドシステム（Catkin以前の手法）。
catkin: ROS1の標準ビルドシステム。パッケージの依存解決とビルドを行う。
catkin_make: Catkinプロジェクトをビルドするコマンド。
catkin_make_isolated: Catkinの独立ビルドオプション。
workspace: 作業空間。作業用のディレクトリ構成で、パッケージのビルドと実行準備を行う。
package: ROSパッケージ。ノード・ライブラリ・launchファイルをまとめたディレクトリ。
node: ROSで実行されるプログラム(ノード)。通常C++/Pythonで実装。
executable: ノードとして起動される実行ファイル。
launchファイル: ノードの起動設定をXMLで記述したファイル(.launch)。
namespace: 名前空間。トピック名・サービス名などを階層的に区切る機能。
parameter_server: ノード間で共有される設定データベース。パラメータ名は/paramの形式で格納される。
remap: トピック名・サービス名を別名に置換する機能。
ROS Master: roscoreが提供する中心的なマスター機能。ノード間通信を仲介する。
ROS_MASTER_URI: ROS Masterの場所を指定する環境変数。
ROS_IP: 自分のIPアドレスを指定する環境変数。
ROS_HOSTNAME: 自分のホスト名を指定する環境変数。
ROS_PACKAGE_PATH: ROSパッケージの検索パスを指定する環境変数。
ROS_ROOT: ROSのインストールディレクトリのルート。
ROS_LOG_DIR: ノードのログファイルの出力先ディレクトリ。
tf: 座標変換(Transform)を管理するライブラリ。
tf2: tfの後継ライブラリ。座標変換の高速・安定性を改善。
geometry_msgs: 位置・姿勢・向きなどの幾何データの標準メッセージ型を提供するパッケージ。
sensor_msgs: センサーデータ用の標準メッセージ型を提供するパッケージ。
std_msgs: String・Int32・Boolなどの標準的なメッセージ型を提供するパッケージ。
nav_msgs: 地図・経路・ナビゲーション関連のメッセージを提供するパッケージ。
rosmsg: ROSメッセージの定義を表示・確認するコマンド。
rossrv: ROSサービスの定義を表示・確認するコマンド。
rosbag: ROSのメッセージを記録して再生するツール。
rosparam load: YAMLファイルをパラメータサーバへ読み込む操作。
rosparam dump: パラメータサーバの内容をYAMLとして出力する操作。
roswtf: ROS環境の設定ミスを診断するツール。
rosconsole: ROSのログ出力設定とレベル管理を行う機能。
rqt: ROSのGUIツール群。ノード間の関係可視化やデバッグに使う。
rqt_graph: ノード間のトピック・サービス関係を可視化するGUIツール。
rqt_console: ROSのログをGUIで表示・検索するツール。
rospy: PythonでROSノードを開発する際の公式クライアントライブラリ。
roscpp: C++でROSノードを開発する際の公式クライアントライブラリ。
nodelets: 同一プロセス内で複数ノードを動かしてオーバーヘッドを抑える機能（ROS1の一部）。
package.xml: Catkinパッケージのメタデータを記述するファイル。
CMakeLists.txt: Catkinパッケージのビルド設定を記述するファイル。
launchタグ: launchファイル内でノード・パラメータ・リマップを定義するXMLタグ（例: , , , ).
ROS2: ROSの次世代仕様。設計が大きく変わり、rosrunは廃止され、代替として 'ros2 run' や 'ros2 launch' などが使われる。