rviz2・とは？初心者向けガイド：ROS2の可視化ツールを使いこなそう共起語・同意語・対義語も併せて解説！

この記事を書いた人

高岡智則

年齢：33歳性別：男性職業：Webディレクター（兼ライティング・SNS運用担当）居住地：東京都杉並区・永福町の1LDKマンション出身地：神奈川県川崎市身長：176cm 体系：細身〜普通（最近ちょっとお腹が気になる）血液型：A型誕生日：1992年11月20日最終学歴：明治大学・情報コミュニケーション学部卒通勤：京王井の頭線で渋谷まで（通勤20分）家族構成：一人暮らし、実家には両親と2歳下の妹恋愛事情：独身。彼女は2年いない（本人は「忙しいだけ」と言い張る）

rviz2とは？

rviz2は ROS2 のための3D可視化ツールです。ロボットのセンサデータや自己位置推定、TF座標系、経路計画の結果などを画面上の3D空間で表示することができます。リアルタイムにデータを観察することで、開発やデバッグが格段に楽になります。

rviz2と rviz の違い

rvizは元々 ROS1 の可視化ツールであり、rviz2はその後継として ROS2 対応版として開発されました。機能の基本は似ていますが、データの取り扱い方やノード間の通信方式などROS2の仕様に合わせて動作します。導入する際は、あなたの環境が ROS2 であることを確認してください。

使い方の基本

起動方法はシンプルです。端末で rviz2 を起動すると、まず空の3D空間が表示されます。左側の Displays パネルには追加可能なデータ表示が並んでおり、右下の View でカメラの視点を調整します。

表示したいデータを追加するには Display の追加 をクリックして、以下の代表的なディスプレイを選択します。

表示項目	用途	例
LaserScan	レーザセンサの距離データ	障害物の位置を点として表示
PointCloud2	3D点群データ	周囲の形状を3Dで視覚化
TF	座標系の関係を可視化	ロボットの基準点と各部の位置関係
Odometry	位置と速度の推定値	移動経路の追跡

このほかにも RobotModel や Camera 表示など、ROS2 ノードが公開するデータを自由に表示できます。表示を追加した後は、各ディスプレイの設定を調整して、色や大きさ、可視化の閾値を自分の見やすさに合わせましょう。

基本的な使い方の流れ

1. 環境の準備：ROS2 のインストールと RViz2 の導入を済ませます。

2. データの公開：あなたのロボットやシミュレーションが、LaserScan や PointCloud2 などのデータを出力していることを確認します。

3. 可視化の設定：rviz2 を起動し、Displays に表示したいデータを追加します。

4. 調整と保存：視点の設定やディスプレイのパラメータを整え、設定を rviz2 のファイルとして保存しておくと再利用できます。

よくあるポイント

ROS2 の環境依存が原因で表示が出ないことがあります。その場合は、正しい ノード同士の通信 が成立しているか、Fixed Frame が正しいかを確認してください。 tf が崩れていると、座標系の表示がずれることがあります。

参考リンクと次のステップ

公式ドキュメントやチュートリアルを参照して、より高度な使い方を学びましょう。ロボットの実機やシミュレーションを使って、 rviz2 の機能を体験してみてください。

rviz2の同意語

rviz2: ROS 2 用の可視化ツール。センサデータやロボットの状態を3D/2Dで表示する公式ソフトウェアです。
RViz2: rviz2 の表記ゆれ。ROS 2 用のデータ可視化ツールで、3D 表示を中心に視覚化します。
ROS 2 用 RViz: ROS 2 向けの RViz。ROS 2 のデータを可視化するツールです。
RViz（ROS 2 版）: ROS 2 に対応した RViz の呼称。ROS 2 用のビジュアライザーとして機能します。
ROS 2 視覚化ツール: ROS 2 環境でデータを視覚化するツールの総称です。
ROS 2 可視化ツール: ROS 2 のデータを可視化するソフトウェア全般を指します。
ROS 2 用の3D可視化ツール: ROS 2 のデータを3D表示するための可視化ツール。
ROS 2 用の3Dビジュアライザー: 3D 表示に特化した ROS 2 用のビジュアライザー。
RViz2（ROS 2 版）: ROS 2 環境で動作する RViz のこと。3D 表示が可能な可視化ツールです。
RViz2 ビジュアライザー: ROS 2 用のビジュアライザー。センサデータや状態を3Dで表示します。
rviz: ROS1 で長く使われてきた可視化ツールの名称。ROS2 では rviz2 が主に使われますが、基本機能は共通です。
3D可視化ツール ROS2: ROS 2 用の3D可視化ツール。地図・センサ・ロボット姿勢などを3Dで表示します。
センサデータ可視化ツール（ROS2）: ROS 2 環境でセンサデータを可視化するツール。LiDAR・カメラなどのデータを一目で確認できます。
ロボットデータ視覚化ツール（ROS2）: ROS 2 のロボットデータ全般（位置・姿勢・センサ情報）を視覚化するツール。

rviz2の対義語・反対語

非可視化: rviz2はデータを3Dで可視化して表示しますが、それを行わない状態・ツールを指します。データを画面に表示せず、計算結果や状態を数値やログだけで扱うイメージです。
CLI中心・テキストベースの操作: rviz2はGUIで操作する可視化ツールですが、対となるのはコマンドラインのみ・テキストベースで操作するツール。視覚的フィードバックが少なく、画面表示を伴いません。
GUI不要・GUIレス: rviz2はGUI依存ですが、GUIが不要・使わない状態を指します。グラフィカルな画面を使わず、バックグラウンド実行や別ツールの利用を想定します。
2D表示のみ: 3Dの立体描画を用いず、2D表示だけの可視化を指す対義案。3D表示を省略した表示方法です。
実機運用のみ・シミュレーションなし: rviz2はデータの可視化を補助するツールですが、シミュレーション機能を含まない実機運用のみを対義とする案です。
データ非可視化: データを可視化せず、結果をグラフィカルに表示しない状態を指します。統計値やログのみで判断するイメージです。
テキストログ重視のデバッグツール: 視覚的なグラフ表示を伴わず、テキストログや数値データの追跡・デバッグを重視するツール・手法を対義として捉えます。